Основал Гагру как курорт принц А. П. Ольденбургский (родственник Николая II), задачей которого было превратить город в полноценный курорт. Принцем был основан телеграф, проведено электрическое освещение, водопровод, построена климатическая станция, открытие которой состоялось 9 января 1903 г. в ресторане «Гагрипш». Этот день считается датой основания курорта. На берегу моря был заложен парк, где были посажены агавы, пальмы, лимонные и апельсиновые деревья, кипарисы.
В 1912 году, 17 мая, Гагру посетил император Николай II.
Во время грузино-абхазского конфликта (1992–1993 годы) город попал в зону боевых действий и сильно пострадал.
В наше время город значительно отстроился и берёт курс на развитие туристического бизнеса. Восстановлено большинство домов отдыха и санаториев.