Агра основана в XV веке. В 1526 Агру захватил Бабур; в его правление в Агре появились первые укрепления. Во второй половине XVI века Агра стала столицей империи Великих Моголов; началась эпоха процветания Агры; в городе насчитывалось более 500 тыс. жителей, была выстроена крепость на правом берегу Джамны. Однако в 1658 Аурангзеб перенёс столицу в Аурангабад, и начался период упадка Агры.
В XVIII веке город неоднократно менял своих правителей; Агра подвергалась сильным разрушениям со стороны джатов, персов и афганов. В 1784 Агра была опустошена маратхами. Наконец, в 1803 город был захвачен англичанами, изгнавшими из Агры маратхов. Под управлением Британской империи Агра стала важным торговым городом; начала развиваться промышленность; Агра была соединена железными дорогами с Дели, Бенаресом и Калькуттой.
В 1857, во время крупного народного восстания, англичане покинули город и оборонялись в крепости; для подавления восстания в Агру были направлены крупные соединения британской армии, которые и разгромили восставших.
Из Дели до Агры ходит поезд «Шатабди-экспресс», который уходит со станции New Delhi Station в 6:00 утра, обратно в 20:40 (время в пути 2 часа). «Тадж-экспресс» отходит со станции Nizamuddin Station в 7:15, обратно в 18:50 (время в пути 3 часа). Помимо них, через Агру идут все поезда на Калькутту, Мумбай и Гвалиор.
Кроме того, до Агры можно доехать и на автобусе (экспресс от 3 часов), такси (2000 INR) или заказав групповой тур (от 1500 INR, включая входные билеты).
Главными достопримечательностями Агры являются Красный форт (XVI-XVII века) и мавзолей Тадж Махал (1632-1650), признанные объектами Всемирного Наследия Юнеско.
Тадж Махал (Taj Mahal) - мавзолей-мечеть, представляющий собой пятикупольное сооружение высотой 74 м на платформе, с 4 минаретами по углам (они слегка наклонены в сторону от усыпальницы для того, чтобы в случае разрушения не повредить её), к которому примыкает сад с фонтанами и бассейном. Построен по приказу императора Великих Моголов Шах-Джахана в память о жене Мумтаз-Махал, умершей при родах (позже здесь был похоронен и сам Шах-Джахан). Тадж Махал считается лучшим примером архитектуры стиля Мугал, который сочетает в себе элементы персидского, индийского и исламского архитектурных стилей.
Красный форт (Red Fort of Agra) - крепостное сооружение, служившее в эпоху империи Великих Моголов резиденцией правителей. Расположен над рекой Ямуна всего в 2,5 км от Тадж-Махала. Часть ареала Красного форта сегодня используется в военных целях и недоступна для посетителей.
Могила Акбара - Сикандра (Akbar's Tomb, Sikandra) - император начал строительство собственного мавзолея из красного песчаника сразу же, как взошел на трон. После смерти Акбара усыпальница была закончена его сыном, шахом Джаханом.
Могила Итимад-Уд-Даула (I'timād-Ud-Daulah) - этот стоящий в центре персидского сада мавзолей строила для своих родителей королева Нурджехан. Теплый желтый мрамор с инкрустацией из белого и черного мрамора, мозаика с драгоценными камнями, украшающая интерьеры мавзолея, придают сооружению особое очарование.
В 40 км от Агры находится древний город Фатехпур-Сикри, который являлся столицей Империи Великих Моголов во время правления Акбара I в 1571-1585 годах, затем потерял данный статус, по-видимому, из-за недостатка воды. Строения Фатехпур-Сикри показывают синтез различных архитектурных школ, таких, как раджпутская и могольская. Это связано с тем, что для их строительства привлекались архитекторы с различных регионов. С 1986 года древний город Фатехпур-Сикри является объектом Всемирного наследия ЮНЕСКО.